這24位大明親王都被明太祖分封在各地鎮守江山，還規定〈藩王無詔不得入京！不得相見、也不準做生意，而是由朝廷供養著，〉包括親王、郡王宗室的；世子、邸下、鎮國將軍、輔國將軍、奉國將軍、鎮國中尉、輔國中尉、奉國中尉以及郡主、縣主、郡君、縣君、鄉君。

明洪武十五年公元1382年正月明太祖命明征南將軍傅友德、明左副將軍藍玉、明右副將軍沐英，率步騎30萬征服云南行省，此地正是北元梁親王孛兒只斤·巴匝刺瓦爾密，封地所在，在明軍逼近經辰州路、沅州路奔八番順元等處宣慰司都元帥府、播州宣慰司、思州宣慰司、新添葛蠻安撫司、烏撒烏蒙宣慰司、亦溪不薛宣慰司、普定路、普安路等地，后直逼云南行省曲靖路。

北元梁親王得知明軍大兵壓境立刻派遣北元司徒兼云南平章政事達理麻，領十萬精兵屯駐曲靖路以抗拒明軍南下。

為了誘惑北元軍隊成功打敗他們，明征南將軍率部趁著大霧逼近白石江邊，便采取了聲東擊西的戰術沿江邊擺開陣勢，做出要強行渡江的樣子，讓敵將不得不集中全部精銳把守白石江另一邊準備迎戰。

而明征南將軍則暗中派遣數十人從白石江下游偷偷渡江，進至北元軍隊后方鳴金擊鼓搖旗吶喊，不知所措的北元司徒聞報急撤將士抵御，卻引起了江邊北元軍隊的陣勢騷動。

這時明征南將軍乘機揮師渡江，以勇猛且善游泳的兵士作先鋒，攻破北元司徒的前軍，又讓明右副將軍率鐵騎直搗敵人中軍帳，導致北元軍大敗活捉了北元司徒平定了曲靖路。

接著明征南將軍又分遣明左副將軍、明右副將軍率軍進入中慶路，北元梁親王得知北元司徒兵敗被擒當即便棄城逃跑與妻子一起投滇池而死，北元云南右丞觀音保，只得出城投降明軍，明征南將軍僅用百余日時間就平定了八番順元等處宣慰司都元帥府、云南行省。

之后明太祖就讓養子沐英鎮守此地并改名為〈云南承宣布政使司〉又設立「云南都指揮使司」、還改八番順元等處宣慰司都元帥府為（貴州都指揮使司）又置有云南左衛、云南右衛、云南中衛、云南前衛、云南后衛、建昌衛、臨安衛共7衛以及曲靖守御千戶所、會川守御千戶所。

其中會川守御千戶所隸屬于建昌衛，曲靖守御千戶所直隸于云南都指揮使司，同時又設置有東川衛、烏撒衛、烏蒙衛、芒部衛、普安衛這5衛最初亦隸屬于云南都指揮使司。

2月改曲靖守御千戶所為曲靖軍民指揮使司，安置于楚雄衛，3月置（大理衛）又改曲靖軍民指揮使司為衛。

10月建昌衛和會川守御千戶所改隸四川都司，另外還設有；霑益守御千戶所、盤江守御千戶所，直隸于四川行都司，其中霑益守御千戶所改為霑益衛。

在云南承宣布政使司下除了正式府州還設有南甸宣慰司、干崖宣慰司、麓川平緬宣慰司，以及木邦宣慰司、孟養宣慰司、緬甸宣慰司、八百大甸宣慰司、車里宣慰司、老撾宣尉司。

隨后朝廷改原來設立的〈拱衛司〉后改稱「親軍都尉府」統轄（儀鸞司）掌管皇帝陛下的儀仗和侍衛，但明太祖為了加強維護皇權便裁撤了親軍都尉府與儀鸞司，改置〈錦衣衛〉隸屬于「南北鎮撫司」。

這點作為皇帝侍衛宮廷的軍事機構，錦衣衛主要職能為〈掌直駕侍衛、巡查緝捕〉從事偵察、逮捕、審問等活動，也有參與收集軍情、策反敵將的工作。

其中〈南鎮撫司〉負責本衛的法紀、軍紀，「北鎮撫司」負責傳理皇帝欽定的案件，擁有自己的監獄（詔獄）可以自行逮捕、刑訊、處決，不必經過司法機構。

北鎮撫司外部任務較多，經常出差全國，故此北鎮撫司外出特務皆為〈欽差〉明代最有名的錦衣衛即為（北鎮撫司十三太保）。