軍馬文煥，等將領率軍趕至前后夾擊，倭軍被打得豪無斗志只想撤退，明軍又趁機焚其船只。

倭軍則因為成功讓幕府第二軍右副將脫困而且戰且退，而得以逃脫登岸的倭軍后為幕府第二軍右副將救走。

部分倭軍僥幸逃脫者剛上岸，又為明軍步兵所攻擊，被火燒死以及溺水者萬計。

這時明御倭副總兵進攻幕府第二軍右副將，并奪取倭軍橋寨，明水師提督則以船隊一同攻擊，再焚燒倭軍戰船數艘。

關鍵時刻幕府第二軍右副將部下，幕府第五軍下參議島津義弘（鬼石曼子）帶領水師來援，卻被明軍水師給擊敗，其余倭軍紛紛揚帆逃跑，僅有幕府左近將監兼侍從作為殿后，接應幕府第二軍右副將使其成功逃離李氏朝鮮王國。

此次釜山浦南海大戰，明軍總共擊沉倭軍船只九百余艘，殲滅幕府部分主力水師，史稱「露梁海戰」。

致使少量未逃脫明軍水師海上封鎖的，倭軍殘部退到至山島，12月初8日，倭軍殘部開始渡海藏匿乙山，巖深道險，明軍將士不能進入，明水師提督便派兵夜查，還圍攻崖洞。

至天亮后發現目標便發炮攻擊，倭軍又逃奔后山，與巡查明軍展開殊死奮戰，幾乎全部被屠殺殆盡，僅有數十位倭軍逃走，還被明水師提督領兵追擊，最終倭軍殘部無一人逃脫。

就這樣萬歷倭援朝戰爭至此結束，明軍入李氏朝鮮王國作戰，歷時七載，喪師數十萬，糜餉數百萬兩白銀，人力、物力損失巨大，但最終還是勝利的打敗了倭軍。